Linux4.1.15内核启动流程简单分析

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       Linux内核是 Linux 操作系统(OS)的主要组件,也是计算机硬件与其进程之间的核心接口。它负责两者之间的通信,还要尽可能高效地管理资源。之所以称为内核,是因为它在操作系统中就像果实硬壳中的种子一样,并且控制着硬件(无论是电话、笔记本电脑、服务器,还是任何其他类型的计算机)的所有主要功能。
       内核到底是什么呢?其实内核就是系统上面的一个文件而已,这个文件包含了驱动主机各项硬件的检测程序与驱动模块。这个内核文件通常被放置在/boot/vmlinux-xxx,不过也不一定,因为一部主机上面可以拥有多个核心文件,只是开机的时候仅仅能选择一个来加载而已。而内核主要负责内存管理、进程管理、设备驱动程序、系统调用和安全防护这四项工作。
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       连Linux的开机流程都不了解,怎么好意思说自己是程序员?
在这里插入图片描述

       要分析Linux启动流程,要先编译一下Linux源码,因为很多文件是需要编译才会生成的。通过分析以下Linux内核的连接脚本文件arch/arm/kernel/vmlinux.lds,通过连接脚本可以找到Linux内核的入口为stext,stext定义在arch/arm/kernel/head.S 中 , 因 此 要 分 析 Linux 内 核 的 启 动 流 程 , 就 得 先 从 文 件
arch/arm/kernel/head.S 的 stext 处开始分析。

Linux内核入口stext

/*
* Kernel startup entry point.
* ---------------------------
*
* This is normally called from the decompressor code. The requirements
* are: MMU = off, D-cache = off, I-cache = dont care, r0 = 0,
* r1 = machine nr, r2 = atags or dtb pointer.
* /

根据代码的注释,Linux内核启动之前要求如下:

  • 关闭MMU(内存存储单元)
  • 关闭D-cache
  • I-Cache无所谓
  • r0=0
  • r1=machine nr(也就是机器ID)
  • r2=atags或者设备树(dtb)首地址
ENTRY(stext)
 ARM_BE8(setend be )            @ ensure we are in BE8 mode

 THUMB( adr r9, BSYM(1f)    )   @ Kernel is always entered in ARM.
 THUMB( bx  r9      )   @ If this is a Thumb-2 kernel,
 THUMB( .thumb          )   @ switch to Thumb now.
 THUMB(1:           )   

#ifdef CONFIG_ARM_VIRT_EXT
    bl  __hyp_stub_install
#endif
    @ ensure svc mode and all interrupts masked
    safe_svcmode_maskall r9

    mrc p15, 0, r9, c0, c0      @ get processor id
    bl  __lookup_processor_type     @ r5=procinfo r9=cpuid
    movs    r10, r5             @ invalid processor (r5=0)?
 THUMB( it  eq )        @ force fixup-able long branch encoding
    beq __error_p           @ yes, error 'p'
#ifdef CONFIG_ARM_LPAE
    mrc p15, 0, r3, c0, c1, 4       @ read ID_MMFR0
    and r3, r3, #0xf            @ extract VMSA support
    cmp r3, #5              @ long-descriptor translation table format?
 THUMB( it  lo )                @ force fixup-able long branch encoding
    blo __error_lpae            @ only classic page table format
#endif

#ifndef CONFIG_XIP_KERNEL
    adr r3, 2f
    ldmia   r3, {r4, r8}
    sub r4, r3, r4          @ (PHYS_OFFSET - PAGE_OFFSET)
    add r8, r8, r4          @ PHYS_OFFSET
#else
    ldr r8, =PLAT_PHYS_OFFSET       @ always constant in this case
#endif

    /*
     * r1 = machine no, r2 = atags or dtb,
     * r8 = phys_offset, r9 = cpuid, r10 = procinfo
     */
    bl  __vet_atags
#ifdef CONFIG_SMP_ON_UP
    bl  __fixup_smp
#endif
#ifdef CONFIG_ARM_PATCH_PHYS_VIRT
    bl  __fixup_pv_table
#endif
    bl  __create_page_tables

    /*
     * The following calls CPU specific code in a position independent
     * manner.  See arch/arm/mm/proc-*.S for details.  r10 = base of
     * xxx_proc_info structure selected by __lookup_processor_type
     * above.  On return, the CPU will be ready for the MMU to be
     * turned on, and r0 will hold the CPU control register value.
     */
    ldr r13, =__mmap_switched       @ address to jump to after
                        @ mmu has been enabled
	adr lr, BSYM(1f)            @ return (PIC) address
    mov r8, r4              @ set TTBR1 to swapper_pg_dir
    ldr r12, [r10, #PROCINFO_INITFUNC]
    add r12, r12, r10
    ret r12
1:  b   __enable_mmu
ENDPROC(stext)

       通过分析上述代码,第12行,调用safe_svcmode_maskall 确保 CPU 处于 SVC 模式,并且关闭了所有的中断。 关闭后读取处理器的ID,ID值保存在r9寄存器中。然后调用__lookup_processor_type 检查当前系统是否支持此 CPU,如果支持的就获 取 procinfo 信 息 。 procinfo 是 proc_info_list 类 型 的 结 构 体 ,proc_info_list 在 文 件arch/arm/include/asm/procinfo.h 中的定义如下:

struct proc_info_list {
	unsigned int cpu_val;
	unsigned int cpu_mask;
	unsigned long __cpu_mm_mmu_flags; /* used by head.S */
	unsigned long __cpu_io_mmu_flags; /* used by head.S */
	unsigned long __cpu_flush; /* used by head.S */
	const char *arch_name;
	const char *elf_name;
	unsigned int elf_hwcap;
	const char *cpu_name;
	struct processor *proc;
	struct cpu_tlb_fns *tlb;
	struct cpu_user_fns *user;
	struct cpu_cache_fns *cache;
};

       Linux内核将每种处理器都抽象为一个proc_info_list的结构体,每种处理器对应一个procinfo。因此可以通过处理器ID来找到对应的procinfo结构, __lookup_processor_type 函数找到对应处理器的 procinfo 以后会将其保存到 r5 寄存器中。
       第41行代码中,调用函数__vet_atags 验证 atags 或设备树(dtb)的合法性。第48行,调用函数__create_page_tables 创建页表。第57行,将函数__mmap_switched 的地址保存到 r13 寄存器中。 __mmap_switched 定义在文件 arch/arm/kernel/head-common.S__mmap_switched 最终会调用 start_kernel 函数。第 64 行 , 调 用 __enable_mmu 函 数 使 能 MMU , __enable_mmu 定 义 在 文 件arch/arm/kernel/head.S 中。 __enable_mmu 最终会通过调用__turn_mmu_on 来打开 MMU,__turn_mmu_on 最后会执行 r13 里面保存的__mmap_switched 函数。

__mmap_switched 函数

       __mmap_switched 函数定义在文件 arch/arm/kernel/head-common.S 中,函数代码如下:

__mmap_switched:
	 adr r3, __mmap_switched_data
	
	 ldmia r3!, {r4, r5, r6, r7}
	 cmp r4, r5 @ Copy data segment if needed
	 1: cmpne r5, r6
	 ldrne fp, [r4], #4
	 strne fp, [r5], #4
	 bne 1b
	
	 mov fp, #0 @ Clear BSS (and zero fp)
	 1: cmp r6, r7
	 strcc fp, [r6],#4
	 bcc 1b
	
	 ARM( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7, sp})
	 THUMB( ldmia r3, {r4, r5, r6, r7} )
	 THUMB( ldr sp, [r3, #16] )
	 str r9, [r4] @ Save processor ID
	 str r1, [r5] @ Save machine type
	 str r2, [r6] @ Save atags pointer
	 cmp r7, #0
	 strne r0, [r7] @ Save control register values
	 b start_kernel
	 ENDPROC(__mmap_switched)

       该函数最终通过调用start_kernel来启动Linux内核

start_kernel 函数

       start_kernel通过调用众多的子函数来完成Linux启动之前的一些初始化工作,由于start_kernel函数里面调用的函数太多,而且这些子函数又很复杂,我们只是简单的了解一下Linux内核的启动流程,只需要简单了解一些比较重要的函数就可以啦!

asmlinkage __visible void __init start_kernel(void)
{
	char *command_line;
	char *after_dashes;
	lockdep_init(); /* lockdep 是死锁检测模块,此函数会初始化
					* 两个 hash 表。此函数要求尽可能早的执行!
					*/
	set_task_stack_end_magic(&init_task);/* 设置任务栈结束魔术数,
										*用于栈溢出检测
										*/
	smp_setup_processor_id(); /* 跟 SMP 有关(多核处理器),设置处理器 ID。
								* 有很多资料说 ARM 架构下此函数为空函数,那是因
								* 为他们用的老版本 Linux,而那时候 ARM 还没有多
								* 核处理器。
								*/
	debug_objects_early_init(); /* 做一些和 debug 有关的初始化 */
	boot_init_stack_canary(); /* 栈溢出检测初始化 */
	cgroup_init_early(); /* cgroup 初始化, cgroup 用于控制 Linux 系统资源*/
	local_irq_disable(); /* 关闭当前 CPU 中断 */
	early_boot_irqs_disabled = true;
	/*
	* 中断关闭期间做一些重要的操作,然后打开中断
	*/
	boot_cpu_init(); /* 跟 CPU 有关的初始化 */
	page_address_init(); /* 页地址相关的初始化 */
	pr_notice("%s", linux_banner);/* 打印 Linux 版本号、编译时间等信息 */
	setup_arch(&command_line); /* 架构相关的初始化,此函数会解析传递进来的
								* ATAGS 或者设备树(DTB)文件。会根据设备树里面
								* 的 model 和 compatible 这两个属性值来查找
								* Linux 是否支持这个单板。此函数也会获取设备树
								* 中 chosen 节点下的 bootargs 属性值来得到命令
								* 行参数,也就是 uboot 中的 bootargs 环境变量的
								* 值,获取到的命令行参数会保存到
								*command_line 中。
								*/
	mm_init_cpumask(&init_mm); /* 看名字,应该是和内存有关的初始化 */
	setup_command_line(command_line); /* 好像是存储命令行参数 */
	setup_nr_cpu_ids(); /* 如果只是 SMP(多核 CPU)的话,此函数用于获取
							* CPU 核心数量, CPU 数量保存在变量
							* nr_cpu_ids 中。
						*/
	setup_per_cpu_areas(); /* 在 SMP 系统中有用,设置每个 CPU 的 per-cpu 数据 */
	smp_prepare_boot_cpu();
	build_all_zonelists(NULL, NULL); /* 建立系统内存页区(zone)链表 */
	page_alloc_init(); /* 处理用于热插拔 CPU 的页 */
	/* 打印命令行信息 */
	pr_notice("Kernel command line: %s\n", boot_command_line);
	parse_early_param(); /* 解析命令行中的 console 参数 */
	after_dashes = parse_args("Booting kernel",
	static_command_line, __start___param,
	__stop___param - __start___param,
	-1, -1, &unknown_bootoption);
	if (!IS_ERR_OR_NULL(after_dashes))
		parse_args("Setting init args", after_dashes, NULL, 0, -1, -1,set_init_arg);
	jump_label_init();
	setup_log_buf(0); /* 设置 log 使用的缓冲区*/
	pidhash_init(); /* 构建 PID 哈希表, Linux 中每个进程都有一个 ID,
					* 这个 ID 叫做 PID。通过构建哈希表可以快速搜索进程
					* 信息结构体。
					*/
	vfs_caches_init_early(); /* 预先初始化 vfs(虚拟文件系统)的目录项和
							* 索引节点缓存
							*/
	sort_main_extable(); /* 定义内核异常列表 */
	trap_init(); /* 完成对系统保留中断向量的初始化 */
	mm_init(); /* 内存管理初始化 */
	sched_init(); /* 初始化调度器,主要是初始化一些结构体 */
	preempt_disable(); /* 关闭优先级抢占 */
	if (WARN(!irqs_disabled(), /* 检查中断是否关闭,如果没有的话就关闭中断 */
	"Interrupts were enabled *very* early, fixing it\n"))
		local_irq_disable();
	idr_init_cache(); /* IDR 初始化, IDR 是 Linux 内核的整数管理机
						* 制,也就是将一个整数 ID 与一个指针关联起来。
					 */
	rcu_init(); /* 初始化 RCU, RCU 全称为 Read Copy Update(读-拷贝修改) */
	trace_init(); /* 跟踪调试相关初始化 */
	context_tracking_init();
	radix_tree_init(); /* 基数树相关数据结构初始化 */
	early_irq_init(); /* 初始中断相关初始化,主要是注册 irq_desc 结构体变
						* 量,因为 Linux 内核使用 irq_desc 来描述一个中断。
					*/
	init_IRQ(); /* 中断初始化 */
	tick_init(); /* tick 初始化 */
	rcu_init_nohz();
	init_timers(); /* 初始化定时器 */
	hrtimers_init(); /* 初始化高精度定时器 */
	softirq_init(); /* 软中断初始化 */
	timekeeping_init();
	time_init(); /* 初始化系统时间 */
	sched_clock_postinit();
	perf_event_init();
	profile_init();
	call_function_init();
	WARN(!irqs_disabled(), "Interrupts were enabled early\n");
	early_boot_irqs_disabled = false;
	local_irq_enable(); /* 使能中断 */
	kmem_cache_init_late(); /* slab 初始化, slab 是 Linux 内存分配器 */
	console_init(); /* 初始化控制台,之前 printk 打印的信息都存放
					* 缓冲区中,并没有打印出来。只有调用此函数
					* 初始化控制台以后才能在控制台上打印信息。
					*/
	if (panic_later)
		panic("Too many boot %s vars at `%s'", panic_later,panic_param);
	lockdep_info();/* 如果定义了宏 CONFIG_LOCKDEP,那么此函数打印一些信息。 */
	locking_selftest() /* 锁自测 */
	......
	page_ext_init();
	debug_objects_mem_init();
	kmemleak_init(); /* kmemleak 初始化, kmemleak 用于检查内存泄漏 */
	setup_per_cpu_pageset();
	numa_policy_init();
	if (late_time_init)
		late_time_init();
	sched_clock_init();
	calibrate_delay(); /* 测定 BogoMIPS 值,可以通过 BogoMIPS 来判断 CPU 的性能
						* BogoMIPS 设置越大,说明 CPU 性能越好。
						*/
	pidmap_init(); /* PID 位图初始化 */
	anon_vma_init(); /* 生成 anon_vma slab 缓存 */
	acpi_early_init();
	......
	thread_info_cache_init();
	cred_init(); /* 为对象的每个用于赋予资格(凭证) */
	fork_init(); /* 初始化一些结构体以使用 fork 函数 */
	proc_caches_init(); /* 给各种资源管理结构分配缓存 */
	buffer_init(); /* 初始化缓冲缓存 */
	key_init(); /* 初始化密钥 */
	security_init(); /* 安全相关初始化 */
	dbg_late_init();
	vfs_caches_init(totalram_pages); /* 为 VFS 创建缓存 */
	signals_init(); /* 初始化信号 */
	page_writeback_init(); /* 页回写初始化 */
	proc_root_init(); /* 注册并挂载 proc 文件系统 */
	nsfs_init();
	cpuset_init(); /* 初始化 cpuset, cpuset 是将 CPU 和内存资源以逻辑性
	* 和层次性集成的一种机制,是 cgroup 使用的子系统之一
	*/
	cgroup_init(); /* 初始化 cgroup */
	taskstats_init_early(); /* 进程状态初始化 */
	delayacct_init();
	check_bugs(); /* 检查写缓冲一致性 */
	acpi_subsystem_init();
	sfi_init_late();
	if (efi_enabled(EFI_RUNTIME_SERVICES)) {
		efi_late_init();
		efi_free_boot_services();
	}
	ftrace_init();
	rest_init(); /* rest_init 函数 */
}

       start_kernel 里面调用了大量的函数,每一个函数都是一个庞大的知识点,如果想要学习Linux 内核,那么这些函数就需要去详细的研究。本篇文章只是简单介绍 Linux内核启动流程,因此不会去讲太多关于 Linux 内核的知识。 start_kernel 函数最后调用了 rest_init

rest_init 函数

       rest_init 函数定义在文件 init/main.c 中,函数内容如下:

static noinline void __init_refok rest_init(void)
{
	 int pid;	
	 rcu_scheduler_starting();
	 smpboot_thread_init();
	 /*
	 * We need to spawn init first so that it obtains pid 1, however
	 * the init task will end up wanting to create kthreads, which,
	 * if we schedule it before we create kthreadd, will OOPS.
	 */
	 kernel_thread(kernel_init, NULL, CLONE_FS);
	 numa_default_policy();
	 pid = kernel_thread(kthreadd, NULL, CLONE_FS | CLONE_FILES);
	 rcu_read_lock();
	 kthreadd_task = find_task_by_pid_ns(pid, &init_pid_ns);
	 rcu_read_unlock();
	 complete(&kthreadd_done);
	/*
	 * The boot idle thread must execute schedule()
	 * at least once to get things moving:
	 */
	 init_idle_bootup_task(current);
	 schedule_preempt_disabled();
	 /* Call into cpu_idle with preempt disabled */
	 cpu_startup_entry(CPUHP_ONLINE);
 }

       在第三行,通过调用函数rcu_scheduler_starting,来启动 RCU 锁调度器。

       第十行,调用函数 kernel_thread 创建 kernel_init 线程,也就是大名鼎鼎的 init 内核进程。init 进程的 PID 为 1。 init 进程一开始是内核进程(也就是运行在内核态),后面 init 进程会在根文件系统中查找名为“init”这个程序,这个“init”程序处于用户态,通过运行这个“init”程序, init 进程就会实现从内核态到用户态的转变。

       第十二行,调用函数 kernel_thread 创建 kthreadd 内核进程,此内核进程的 PID 为 2。kthreadd进程负责所有内核进程的调度和管理

       第二十五行,调用函数cpu_startup_entry 来进入 idle 进程, cpu_startup_entry 会调用cpu_idle_loop, cpu_idle_loop 是个 while 循环,也就是 idle 进程代码。 idle 进程的 PID 为 0idle进程叫做空闲进程,如果学过 FreeRTOS 或者 UCOS 的话应该听说过空闲任务。 idle 空闲进程就和空闲任务一样,当 CPU 没有事情做的时候就在 idle 空闲进程里面“瞎逛游”,反正就是给CPU 找点事做。当其他进程要工作的时候就会抢占 idle 进程,从而夺取 CPU 使用权。其实大家应该可以看到 idle 进程并没有使用 kernel_thread 或者 fork 函数来创建,因为它是有主进程演变而来的。

       在 Linux 终端中输入ps -A就可以打印出当前系统中的所有进程,其中就能看到 init 进
程和 kthreadd 进程:
在这里插入图片描述
       从图中可以看出, init 进程的 PID 为 1, kthreadd 进程的 PID 为 2。之所以图中没有显示 PID 为 0 的 idle 进程,那是因为 idle 进程是内核进程

init 进程

       kernel_init 函数就是 init 进程具体做的工作,定义在文件 init/main.c 中,函数内容如下:

static int __ref kernel_init(void *unused)
{
	int ret;
	
	 kernel_init_freeable(); /* init 进程的一些其他初始化工作 */
	 /* need to finish all async __init code before freeing the
	memory */
	 async_synchronize_full(); /* 等待所有的异步调用执行完成 */
	 free_initmem(); /* 释放 init 段内存 */
	 mark_rodata_ro();
	 system_state = SYSTEM_RUNNING; /* 标记系统正在运行 */
	 numa_default_policy();
	
	 flush_delayed_fput();
	
	 if (ramdisk_execute_command) {
		 ret = run_init_process(ramdisk_execute_command);
		 if (!ret)
		 return 0;
		 pr_err("Failed to execute %s (error %d)\n",
		 ramdisk_execute_command, ret);
	}

	 /*
	 * We try each of these until one succeeds.
	 *
	 * The Bourne shell can be used instead of init if we are
	 * trying to recover a really broken machine.
	 */
	 if (execute_command) {
		 ret = run_init_process(execute_command);
		 if (!ret)
		 	return 0;
		 panic("Requested init %s failed (error %d).",
		 execute_command, ret);
	 }
	 if (!try_to_run_init_process("/sbin/init") ||
	 !try_to_run_init_process("/etc/init") ||
	 !try_to_run_init_process("/bin/init") ||
	 !try_to_run_init_process("/bin/sh"))
	 	return 0;
	
	 panic("No working init found. Try passing init= option to kernel. "
	 "See Linux Documentation/init.txt for guidance.");
 }

       第五行,kernel_init_freeable 函数用于完成 init 进程的一些其他初始化工作。

       第十三行,ramdisk_execute_command 是一个全局的 char 指针变量,此变量值为“/init”,
也就是根目录下的 init 程序。 ramdisk_execute_command 也可以通过 uboot 传递,在 bootargs 中使用“rdinit=xxx”即可, xxx 为具体的 init 程序名字。

       第十六行,如果存在“/init”程序的话就通过函数 run_init_process 来运行此程序。

       第三十九行,如果 ramdisk_execute_command 为空的话就看 execute_command 是否为空,反正不管如何一定要在根文件系统中找到一个可运行的 init 程序。 execute_command 的值是通过uboot 传递,在 bootargs 中使用“init=xxxx”就可以了,比如“init=/linuxrc”表示根文件系统中的 linuxrc 就是要执行的用户空间 init 程序。

       第四十六~四十九行,如果 ramdisk_execute_command 和 execute_command 都为空,那么就依次查找“/sbin/init”、“/etc/init”、“/bin/init”和“/bin/sh”,这四个相当于备用 init 程序,如果这四个也不存在,那么 Linux 启动失败!

       第五十二行,如果以上步骤都没有找到用户空间的 init 程序,那么就提示错误发生!

       Linux 内核最终是需要和根文件系统打交道的,需要挂载根文件系统,并且执行根文件系统中的 init 程序,以此来进去用户态。这里就正式引出了根文件系统,根文件系统也是我们系统移植的最后一片拼图。 Linux 移植三巨头: uboot、 Linux kernel、 rootfs(根文件系统)

注意:
       由于作者技术能力有限,文中大部分内容借鉴正点原子官方提供的 I.MX6ULL嵌入式Linux驱动开发指南,如果出现些许理解错误希望大家理解。 本文版权归万里羊所有,有需要转载请声明文章链接和出处

       不积小流无以成江河,不积跬步无以至千里。而我想要成为万里羊,就必须坚持学习来获取更多知识,用知识来改变命运,用博客见证成长,用行动证明我在努力。
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